三阶RC无迹卡尔曼算法估计SOC问题2

蛰伏

如下链接是仿真效果：https://www.kdocs.cn/l/cgRnn7Sv4B92

疑问点：仿真效果可以，但整个仿真过程SOC先验估计值和SOC后验估计值几乎一致，端电压估计值和真实值几乎一致，这正常吗？感觉这种现象让算法退化为了开环库伦计算预测SOC，没有了闭环状态更新SOC环节

该如何调参、调哪些参数进行优化呢？

tianyinanbei

1）你可能要先说明，3阶RC的观测方程和测量方程分别是什么；
2）你说卡尔曼增益只有0.1，说明还是安时积分的权重占比高（可以认为是90%），所以你会发现跟安时积分的数值相近；
3）噪声需要结合你的观测方程和测量方程的物理含义去设置，比如电流传感器的偏差、OCV-SOC关系转换的偏差；

蛰伏

tianyinanbei 发表于 2025-10-21 22:54
1）你可能要先说明，3阶RC的观测方程和测量方程分别是什么；
2）你说卡尔曼增益只有0.1，说明还是安时积分 ...

1）图片中是2阶RC的观测方程和测量方程，三阶多了个RC环节，也更新到了链接文档
2）您这儿说的占90%的安时积分环节，就是指的SOC先验估计计算环节吧，我看先验计算就是库伦计算
3）噪声这块我看先前设定过了，应该比较合理，我不敢轻易调整。只知道电压传感器误差可以作为测量噪声的标准差。过程噪声和电流传感器的偏差、OCV-SOC关系转换的偏差有关吗？能否举例说明下如何参考这些偏差初步设定过程噪声中的极化电压噪声、SOC噪声吗？